La crucifixión se originó en la civilización Asiria, donde usaban los muros de las ciudades invadidas para clavar los cuerpos de los vencidos.
Alejandro el Magno importó ese método de ejecución al Mediterráneo en el 400 a. C.

Los romanos perfeccionaron el método de crucifixión. Una de sus innovaciones fue hacer cargar el patibulum (el madero superior de la cruz) hasta el lugar de la ejecución, que por lo general era un lugar alto donde ya estaban situados los maderos verticales (que eran rehusados para ahorrar madera).
Así la población de la ciudad podía observar a los criminales.
En el 71 a. C. Los romanos crucificaron a más de 6000 esclavos, que se habían revelado comandados por Espartaco. Los crucificados fueron expuestos a lo largo de 200 kilómetros, la distancia desde Apua hasta Roma.
Aunque no hay registros históricos, se cree que el apóstol Pedro fue crucificado de cabeza, en una cruz invertida, porque esta se había convertido en un símbolo de los cristianos.
De la misma manera el apóstol Andrés pidió ser crucificado en una X. Estas dos crucifixiones son improbables porque el daño necesario para causar la muerte por crucifixión, solo se puede lograr verticalmente.
Santa Julia de Córcega fue una esclava cartaginense que se rehusó a abandonar sus creencias cristianas por lo que el gobernador de Corcega la mando a flagelar, arrancar el cabello y crucificar delante del pueblo, para dar el ejemplo.
Los japoneses reintrodujeron, la crucifixión en el siglo 16, para ejecutar a los cristianos en un intentó de frenar la introducción de esa religión en su país. Su método consistía en introducir las cruces en el mar cuando había marea baja y así el condenado moría lentamente ahogado a medida que la marea subía.
Continuaron usando la crucifixión hasta el siglo XX, donde algunos soldados occidentales, en la primera guerra mundial, fueron crucificados en árboles.
El caso más famoso es el de Herbert Edwards que fue crucificado por 63 horas y luego pudo liberarse.
Actualmente se sigue practicando en países de medio Oriente como Emiratos Árabes o Arabia Saudita, donde primero decapitan el cuerpo y luego lo crucifican para exponerlo al público.
En el 2016 miembros de Isis crucificaron a varios Sirios cristianos, incluidos niños, burlándose de su religión, mientra los apuñalaban y disparaban.

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